Google Street View može sada samo da zavidi: letelica koja ima ugrađen MIT koristi Microsoft Kinect i neke smart odometričke algoritme uz pomoć koji pravi 3D mape prostora po kojima leti. Radi se o bespilotnoj letelici sa četiri rotora, antenom, zaštitom i Kinetic senzorima. Povezana je sa laptopom, ali se svo računanje i utvrđivanje pozicija obavlja na internom računaru u samoj letelici.
Ovaj tzv. kvadrokopter služi se real-rime algoritmom vizuelne odometrije kako bi izračunao i odredio lokaciju i brzinu, koje pomažu letelici da bude stabilna tokom poptuno autonomnog 3D leta. Većina ovako malih letelica koristi GPS ili unapred kodirane podatke o prostoru kako bi se izbeglo sudaranje. Ova s druge strane koristi sve to tokom samog leta.
Odometrija je proces korišćenja podataka sa određene vrste senzora kako bi se utvrdila pozicija, kao recimo merenje dužine puta koje su noge ili točkovi robota prešle kako bi se saznalo koliko daleko je otišao. U ovom slučaju, algoritam prati uzastopne frejmove i procene dubine iz Kinect-a, i raspoređuje ove odlike po slikama kako bi izračunao razdaljinu i stabilnost.
Podaci se istovremeno šalju na obližnji računar koji sređuje fotografije u boji i podatke o lokaciji kako bi se kreirao dobar 3D model prostora. MIT tim sarađivao je sa Piterom Henrijem i Majkom Kraininom sa Univerziteta u Vašngtonu čije su RGBD-SLAM algoritme i koristili.
Krainin i Henri kreirali su 3D "point clouds" poziciranjem Kinect-a ili neke druge dubinske kamere na objekat ili prostoriju, ili noseći kameru kroz brojne hodnike i zgrade. Neke od snimaka ovog zanimljivog procesa možete pogledati na sajtu projekta.
Iako su 3D mape intersantna i korisna stvarčica, cilj ovog projekta zapravo je bio omogućavanje ovom tipu letelica da ne zavise od unapred kreiranih mapa ili GPS-a. "Tamo gde je GPS slab, a mape nedostupne, kao što je na primer unutar prostorija ili u gusto naseljenim urbanim sredinama, bespilotna letelica je pod rizikom da se izgubi i da se sudari sa nekom preprekom", rekli su u MIT-u.
"Radimo na procenama i planiranju algoritama koji omogućavaju mikroletelicama da koriste prostorne senzore kao što su laserski tragači ili kamere koje izračunavaju njihovu poziciju, prave mape prostora i lete sigurno i bez problema." U SAD-u su vojne kancelarije sponzorisale ovaj projekat.
TG
Prikaži/Sakrij komentare
Prikaži/Sakrij formu za unos
| < Prethodna | Sledeća > |
|---|